概述
多关节机械手模型由机械与电气两部分组成。机械部分由底盘、五个关节及气动抓手组成。机械传动系统采用了丝杠副、定位杆等机械零件;电气控制采用了 PLC ,开关电源,步进电机及驱动模块及传感器等技术。该装置适用于大、中专院校学生毕业设计、课程设计、实习实验等工程实践的实验万博man手机客户端,其基于 PC 的编程(多轴连动)可作为研究生毕业设计项目。 (教学万博man手机客户端|教学仪器)

教学机械手、多关节机械手

各接口定义
1 、自动控制信号与主电路板接口( J1 ); PLC 控制的输入 / 输出( I/O )

IDC26

DB25

功能

I/O

注释

1

1

GND

2

2

GND

3

3

S1

X20

关节 1 极限位置信号

4

4

S2

X21

5

5

S3

X22

关节 2 极限位置信号

6

6

S4

x23

7

7

S5

X24

关节 3 极限位置信号

8

8

S6

X25

9

9

S7

X26

关节 4 极限位置信号

10

10

S8

X27

11

11

S9

X6

关节 5 极限位置信号

12

12

S10

X7

13

13

CP1

Y20

关节 1 步进电机信号(步进脉冲与方向电平)

14

14

DIR1

Y21

15

15

CP2

Y22

关节 2 步进电机信号(步进脉冲与方向电平)

16

16

DIR2

Y23

17

17

CP3

Y24

关节 3 步进电机信号(步进脉冲与方向电平)

18

18

DIR3

Y25

19

19

CP4

Y26

关节 4 步进电机信号(步进脉冲与方向电平)

20

20

DIR4

Y27

21

21

DCF

Y0

电磁阀信号

22

22

DJZ

Y1

关节 5 (直流电机)正反动作信号

23

23

DJF

Y2

24

24

TS1

特殊用途信号

25

25

TS2

26

2 、 机械手各关节位置信号与主电路板接口 ( J2 )

序号

功能

注释

1

GND

2

GND

3

S1

关节 1 极限位置信号

4

S2

5

S3

关节 2 极限位置信号

6

S4

7

S5

关节 3 极限位置信号

8

S6

9

S7

关节 4 极限位置信号

10

S8

11

S9

关节 5 极限位置信号

12

S10

13

+5V

+5V 电源

14

+5V

15

+24V

+24V 电源

16

+24V

3 、步进电机与主电路板信号接口 ( J3 )

序号

功能

注释

1

GND

2

dir1

关节 1 步进电机信号

3

Cp1

4

Dir2

关节 2 步进电机信号

5

Cp2

6

Dir3

关节 3 步进电机信号

7

Cp3

8

Dir4

关节 4 步进电机信号

9

Cp4

10

Nc

11

Nc

12

+5V

+5V 电源(用于公共阳端)

4 、 控制按键面板与主电路板连接接口 ( J4 )

序号

功能

注释

1

Dir3

关节 3 步进电机方向电平

2

Cp2out

关节 2 步进电机步进脉冲(出开关)

3

Dir2

关节 2 步进电机方向电平

4

Cp3in

关节 3 步进电机步进脉冲(进开关)

5

Dir1

关节 1 步进电机方向电平

6

Gnd

7

Gnd

8

Dis1

(附加功能用)

9

Cp2in

关节 2 步进电机步进脉冲(进开关)

10

Dis2

(附加功能用)

11

Cp1in

关节 1 步进电机步进脉冲(进开关)

12

Dis3

(附加功能用)

13

Cp1out

关节 1 步进电机步进脉冲(出开关)

14

Dis4

(附加功能用)

15

+5V

+5V 电源

16

+5V

17

c-dcf

手动控制电磁阀信号

18

Nc

19

+5V

+5V 电源

20

+5V

21

Nc

22

Hand

手动 / 自动选择开关信号

23

Hand

24

Nc

25

Dir4

关节 4 步进电机方向电平

26

Cp3out

关节 3 步进电机步进脉冲(出开关)

27

Gnd

28

Ts1

特殊用途信号 1

29

Djz

关节 5 手动控制信号(正转)

30

Ts2

特殊用途信号 2

31

Cp4in

关节 4 步进电机步进脉冲(进开关)

32

Ts3

特殊用途信号 3

33

Cp4out

关节 4 步进电机步进脉冲(出开关)

34

Djf

关节 5 手动控制信号(反转)

5 、 机械手与控制箱接口

DB-37

功能

注释

1

GND

2

3

S1

限位开关信号

4

S2

限位开关信号

5

S3

限位开关信号

6

S4

限位开关信号

7

S5

限位开关信号

8

S6

限位开关信号

9

S7

限位开关信号

10

S8

限位开关信号

11

S9

接近开关信号

12

S10

接近开关信号

13

VCC5V

5V 电源

14

15

VCC24V

24V 电源

16

17

ZLDJL1

直流电机 L1

关节 5

18

ZLDJL2

直流电机 L2

19

NC

20

1A+

步进电机 A 相正

关节 1 步进电机

21

1A-

步进电机 A 相负

22

1B+

步进电机 B 相正

23

1B-

步进电机 B 相负

24

2A+

步进电机 A 相正

关节 2 步进电机

25

2A-

步进电机 A 相负

26

2B+

步进电机 B 相正

27

2B-

步进电机 B 相负

28

3A+

步进电机 A 相正

关节 3 步进电机

29

3A-

步进电机 A 相负

30

3B+

步进电机 B 相正

31

3B-

步进电机 B 相负

32

4A+

步进电机 A 相正

关节 4 步进电机

33

4A-

步进电机 A 相负

34

4B+

步进电机 B 相正

35

4B-

步进电机 B 相负

36

DCFGND

抓手电磁阀

37

DCF

自动控制 CP 选择跳线的设置( JP1 , JP2 )
自动控制信号可由 PLC 或计算机产生,控制信号接至 J1 的 DB25 插针。若改用计算机控制,务必将 PLC 上的电源插头、 I/O 接口插头拔下。控制信号为高电平( +5V )有效。输入 S1~S10 开关信号为低电平( 0V )有效。
默认自动控制的 CP 脉冲用主电路板产生。若要改为由 PLC 或计算机直接产生,须将跳线 JP1 置短路,同时将 JP2 的四路 CP 的 1 2 , 3 4 短路改为 2 3 短路,把多下的四个短路帽用于 JP1

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