概述
多关节机械手模型由机械与电气两部分组成。机械部分由底盘、五个关节及气动抓手组成。机械传动系统采用了丝杠副、定位杆等机械零件；电气控制采用了 PLC ，开关电源，步进电机及驱动模块及传感器等技术。该装置适用于大、中专院校学生毕业设计、课程设计、实习实验等工程实践的实验万博man手机客户端，其基于 PC 的编程（多轴连动）可作为研究生毕业设计项目。 (教学万博man手机客户端|教学仪器)
各接口定义
1 、自动控制信号与主电路板接口（ J1 ）； PLC 控制的输入 / 输出（ I/O ）
IDC26
DB25
功能
I/O
注释
1
1
GND
地
2
2
GND
3
3
S1
X20
关节 1 极限位置信号
4
4
S2
X21
5
5
S3
X22
关节 2 极限位置信号
6
6
S4
x23
7
7
S5
X24
关节 3 极限位置信号
8
8
S6
X25
9
9
S7
X26
关节 4 极限位置信号
10
10
S8
X27
11
11
S9
X6
关节 5 极限位置信号
12
12
S10
X7
13
13
CP1
Y20
关节 1 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
14
14
DIR1
Y21
15
15
CP2
Y22
关节 2 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
16
16
DIR2
Y23
17
17
CP3
Y24
关节 3 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
18
18
DIR3
Y25
19
19
CP4
Y26
关节 4 步进电机信号（步进脉冲与方向电平）
20
20
DIR4
Y27
21
21
DCF
Y0
电磁阀信号
22
22
DJZ
Y1
关节 5 （直流电机）正反动作信号
23
23
DJF
Y2
24
24
TS1
特殊用途信号
25
25
TS2
26
2 、 机械手各关节位置信号与主电路板接口 （ J2 ）
序号
功能
注释
1
GND
地
2
GND
3
S1
关节 1 极限位置信号
4
S2
5
S3
关节 2 极限位置信号
6
S4
7
S5
关节 3 极限位置信号
8
S6
9
S7
关节 4 极限位置信号
10
S8
11
S9
关节 5 极限位置信号
12
S10
13
+5V
+5V 电源
14
+5V
15
+24V
+24V 电源
16
+24V
3 、步进电机与主电路板信号接口 （ J3 ）
序号
功能
注释
1
GND
地
2
dir1
关节 1 步进电机信号
3
Cp1
4
Dir2
关节 2 步进电机信号
5
Cp2
6
Dir3
关节 3 步进电机信号
7
Cp3
8
Dir4
关节 4 步进电机信号
9
Cp4
10
Nc
空
11
Nc
12
+5V
+5V 电源（用于公共阳端）
4 、 控制按键面板与主电路板连接接口 （ J4 ）
序号
功能
注释
1
Dir3
关节 3 步进电机方向电平
2
Cp2out
关节 2 步进电机步进脉冲（出开关）
3
Dir2
关节 2 步进电机方向电平
4
Cp3in
关节 3 步进电机步进脉冲（进开关）
5
Dir1
关节 1 步进电机方向电平
6
Gnd
地
7
Gnd
8
Dis1
（附加功能用）
9
Cp2in
关节 2 步进电机步进脉冲（进开关）
10
Dis2
（附加功能用）
11
Cp1in
关节 1 步进电机步进脉冲（进开关）
12
Dis3
（附加功能用）
13
Cp1out
关节 1 步进电机步进脉冲（出开关）
14
Dis4
（附加功能用）
15
+5V
+5V 电源
16
+5V
17
c-dcf
手动控制电磁阀信号
18
Nc
空
19
+5V
+5V 电源
20
+5V
21
Nc
空
22
Hand
手动 / 自动选择开关信号
23
Hand
24
Nc
空
25
Dir4
关节 4 步进电机方向电平
26
Cp3out
关节 3 步进电机步进脉冲（出开关）
27
Gnd
地
28
Ts1
特殊用途信号 1
29
Djz
关节 5 手动控制信号（正转）
30
Ts2
特殊用途信号 2
31
Cp4in
关节 4 步进电机步进脉冲（进开关）
32
Ts3
特殊用途信号 3
33
Cp4out
关节 4 步进电机步进脉冲（出开关）
34
Djf
关节 5 手动控制信号（反转）
5 、 机械手与控制箱接口
DB-37
功能
注释
1
GND
地
2
3
S1
限位开关信号
4
S2
限位开关信号
5
S3
限位开关信号
6
S4
限位开关信号
7
S5
限位开关信号
8
S6
限位开关信号
9
S7
限位开关信号
10
S8
限位开关信号
11
S9
接近开关信号
12
S10
接近开关信号
13
VCC5V
5V 电源
14
15
VCC24V
24V 电源
16
17
ZLDJL1
直流电机 L1
关节 5
18
ZLDJL2
直流电机 L2
19
NC
空
20
1A+
步进电机 A 相正
关节 1 步进电机
21
1A-
步进电机 A 相负
22
1B+
步进电机 B 相正
23
1B-
步进电机 B 相负
24
2A+
步进电机 A 相正
关节 2 步进电机
25
2A-
步进电机 A 相负
26
2B+
步进电机 B 相正
27
2B-
步进电机 B 相负
28
3A+
步进电机 A 相正
关节 3 步进电机
29
3A-
步进电机 A 相负
30
3B+
步进电机 B 相正
31
3B-
步进电机 B 相负
32
4A+
步进电机 A 相正
关节 4 步进电机
33
4A-
步进电机 A 相负
34
4B+
步进电机 B 相正
35
4B-
步进电机 B 相负
36
DCFGND
抓手电磁阀
37
DCF
自动控制 CP 选择跳线的设置（ JP1 ， JP2 ）
自动控制信号可由 PLC 或计算机产生，控制信号接至 J1 的 DB25 插针。若改用计算机控制，务必将 PLC 上的电源插头、 I/O 接口插头拔下。控制信号为高电平（ +5V ）有效。输入 S1~S10 开关信号为低电平（ 0V ）有效。
默认自动控制的 CP 脉冲用主电路板产生。若要改为由 PLC 或计算机直接产生，须将跳线 JP1 置短路，同时将 JP2 的四路 CP 的 1 2 ， 3 4 短路改为 2 3 短路，把多下的四个短路帽用于 JP1